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本研究では、小型農用トラクタに特化したＤＳの開発を御目的とする．CarSimDSを基盤としたコックピットを試作した．自由度のトラクタ運動方程式をMatlabのｍファイル形式で作成し、Simlink形式に移植したトラクタモデルを構築した。典型な事故シナリオについて、仮想現実環境おける事故再現を検証し，制御ロジックを検証した。サロゲートアルゴリズムを用いて3次元の無限路面生成を行った．小型トラクタだけではなく大型のトラクタにおいての非線形挙動についても検証した．路面とタイヤ間のスティック・スライドモデルを構築した．
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