| 研究課題/領域番号 |
15H05305
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
安積 卓也 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (40582036)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 計算機システム / ソフトウェア開発効率化・安定化 / ソフトウェア工学 / 制御工学 |
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| 研究実績の概要 |
本研究課題では、申請者がこれまで行ってきた研究（TECS：TOPPERS Embedded Component System）を出発点として、モデルベース及びスクリプト言語（mruby）の利点を取り入れることで、動作検証プロタイプのための、組込みソフトウェア開発基盤を構築する。
モデルベース開発は、制御モデル（微分方程式やフィードバッグループモデル）をベースに、Matlab/Simulinkなどのツールを用いて、シミュレーションやコード生成を行う開発技術である。自動車業界でのモデルベース開発で利用しているHILS （Hardware in the Loop Simulation）やSILS（Software in the Loop Simulation）では、制御対象を専用ハードウェアで実時間シミュレーションを行うことで、動作確認を行っている。しかし、これらの環境を整えるには、高価な機器（500万円以上）を取りそろえる必要があり、開発コストをかけられない分野のものづくりでは、この手法を適用することは、非常に難しい。本研究では、モデルベース開発生成したコードを素早く実機上で動作させるために、モデルベース開発にコンポーネント開発のノウハウを導入し、制御部分のソフトウェア部品化を実現した。具体的には、下記の項目を実現した。
・制御ロジックのソウトウェア部品化：Matlab・Simulinkで作成された制御モデル（微分方程式及び制御ブロック図）をモデルベース開発のツールであるEmbedded Coderで生成されたC言語のプログラムを、スクリプト言語での利用を考慮してソフトウェアコンポーネント化（部品化）を行った。
・リアルタイムOS・割り込み対応：タスク割り当て、割り込み処理などは、リアルタイムOSの機能を用いて実現した。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
予定していた制御モデル（微分方程式やブロック図）からの研究開発が順調に進んでいる。
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| 今後の研究の推進方策 |
平成29年度は、これまでの研究成果を活用してソフトウェア部品化のベースを構築する。
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