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超高齢化社会の到来が予測される中で、知能ロボットの活用が注目されている。当該研究では、次世代FAやリハビリテーションのためのアシストロボットに必要で、従来産業ロボットが実現できていない「人の筋のしなやかさ」、つまり可変/低インピーダンス特性をハードウェア的に実現することを目的とし、駆動装置（アクチュエータ）自体の開発と、位置・インピーダンス・力の制御手法と、各種センサに基づき制御入力を学習する手法とを実機で実証した。従来の産業ロボットの固い関節機構を擬似的に制御するのではなく、本質安全を実現するハードウェア的に可変かつ低インピーダンスの駆動関節の基盤技術を構築した点が、重要な成果である。
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