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在宅での使用に向けて組み立て分解可能な超音波ロボットを設計・製作した．製作したロボットは設置や収納が簡便にでき，プローブ先端は6自由度の駆動が可能である．また，リンク長さを変更することで，計測部位に応じたワークスペースが確保できる．次に，提案ロボットの校正を行うためにファントムを製作し，製作ファントムを用いた校正の有効性を確認した．また，血管探索において，プローブをT字形状に配置し直進移動と回転を組み合わせた探索手法を提案し，その有効性を確認した．さらに，上腕動脈の駆血・解除と連動した血流評価法を提案し，駆血・解除を取り入れた計測によって血管硬さの評価がより適切に行える可能性を示した．
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