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本研究課題では，レスキューロボットの遠隔操作訓練時に，操作の失敗に繋がるような危険な環境を事前に記録し，実際の遠隔操作本番時にその環境と近い状態に遭遇した際には，オペレータに注意喚起を行う遠隔操作支援システムの開発を行った．具体的には，遠隔操作されるレスキューロボット上にレーザ測距計を搭載し，レスキューロボット周囲の環境情報（距離情報）記録手法と，記録した環境情報と現在の環境の類似度比較アルゴリズム，注意が必要な環境に遭遇した場合はオペレータへの遠隔操作画面に色を表示し注意喚起を行うシステムの開発と構築を行い，提案システムを実現する基礎的技術を実現した．
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