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本研究では不均一な光源強度下、もしくはセンサ露光時間／感度が不均一な状況下における照度差ステレオ法の定式化と実装を行った．従来の照度差ステレオ法を一般化し、光源強度と3次元形状の同時推定問題と捉えることでこの問題が非負の双線形問題として定式化できることが明らかになった．また，この問題が一般的な双線形問題とは異なる構造を持ち、この特性を利用することで交互最小化の枠組みで一意な最適解が求まることを示した．この最適化手法をソフトウェアとして実装し，シミュレーションデータと実世界データの両方を用いて実験を行い，どちらにおいても従来手法に比して良好な結果が得られることを確認した．
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