| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
理由
まず, 体内神経系の実現により, より多くの関節を持つ飛行ロボットを構築することができた。これにより, より多彩な形状および動作形態が可能となった。次に, 空中作業の動作に関しては, 一般的にはグリッパーのような把持装置を用いるが, 多関節構造を持つが故に可能となる全身抱え込み動作に気づき, 抱え込み時の関節トルクや接触点での力を考慮した多関節の運動学と動力学を導入し, 飛行ロボットの抱え込み動作による物体の運搬が初めて提案され, 実現できた。さらに, 魚眼レンズの用いることで, ジンバル動作をハードウェア機構なしに実現することができ, よりコンパクトな機体設計が可能になった。これらの成果はどれも当初の計画にはなかったものである.
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| 今後の研究の推進方策 |
最終年度では, 立体的に変形するプロペラ内蔵多節骨格型の飛行ロボットのハードウェア構成を完成し, 提案した変形飛行制御を応用・改善することで, 立体変形飛行を実現する。また, いままで取り組んだ3次元での環境認識の手法をベースに空中作業を自動に行うようなソフトウェア基盤を構築する.
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