| 研究実績の概要 |
本研究は、入力と出力で異なるサンプル周期をもつ多入出力デュアルレート系に対する閉ループ同定法の開発を目的とする。さらに、同定対象は安定系に限らず不安定系も取り扱う。多入出力系の閉ループ同定法として実績のあるMOESP型閉ループ部分空間同定法にリフティング技術を導入することにより、リフティングモデルの同定アルゴリズム、さらに、連続時間モデルの同定アルゴリズムを導出した。実対象に対して提案手法の有効性を実証するため、ホバリング飛行する小型無人クワッドコプタの閉ループ同定実験を実施し、同定結果として得られたリフティングモデルを用いてホバリング飛行のためのフィードバック制御器を再設計し制御性能の向上を確認した。以上の成果をまとめた論文を国際会議SYSID2018にて口頭発表した。また、IFAC-PapersOnLine, Volume 51, Issue 15に論文が掲載された。
|
