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本研究では，組み込みシステムなどの変更に硬いソフトウェアシステムに対しての，柔軟な機能変更，機能追加手法を検討した．具体的には，環境の変化に応じて構成や振舞いを自発的に変化させる自己適応システムの適応メカニズムを用い，機能の変化分を外部から追加することによる機能変更手法を提案した．同変更を実現するために，小型PCであるRaspberry Pi上に自己適応メカニズムMAPE loopエンジンを動作させる機能拡張エンジンを構築した．清掃ロボットを題材とした，機能拡張実験を実施し，変更に硬い組み込みシステムに対しても，外部よりMAPEループを追加することで，機能追加が実装できることを確認した．
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