• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2017 年度 実績報告書

ビックデータ時代のロボットプラットフォーム

研究課題

研究課題/領域番号 15K00105
研究機関芝浦工業大学

研究代表者

島崎 みどり (菅谷みどり)  芝浦工業大学, 工学部, 教授 (50434288)

研究分担者 中野 美由紀  産業技術大学院大学, その他の研究科, 教授 (30227863)
松原 豊  名古屋大学, 情報学研究科, 助教 (30547500)
研究期間 (年度) 2015-04-01 – 2018-03-31
キーワードロボットプラットフォーム / ミドルウエア / オペレーティングシステム / ロボットミドルウエア / 見守りロボット / 声がけロボット / 複数台ロボット / システム基盤
研究実績の概要

本研究を通じてロボット制御ソフトウエア向けプロセス間通信ミドルウエアの研究開発を行い,高性能なエッジを必要とするロボットのミドルウエアの研究開発と様々なセンサ情報収集のためのアプリケーション開発を行った.ミドルウエアの研究開発成果は,リアルタイム性能と汎用性の両立を目指した点で新規性があり,研究開発の貢献が認められたことから論文誌に採択された.また,本要求を明確にするために行った,センサ情報を利用したロボットサービス開発においては,高齢者向け追従型の転倒検知ロボットをはじめ,声がけロボットやリハビリロボットなど情報分野技術を融合した実用性のあるロボット提案により,国際学会での多数の成果となった.
本課題の遂行の過程において,複数台ロボットから収集するビックデータ処理をするためには,ロボット制御と同時に通信を考慮する仕組みとする必要があった.通信は特にロボット制御にリアルタイム性能に対する阻害要因となることから,通信の遅延が与える影響を低減するために,OS側でのネットワークソケットバッファの制御モジュールによる帯域保証の研究開発[業績3]へ発展した.本研究成果は国際学会などでも発表した.また,実際の複数台のロボットのサービスを実際に開発した移動ロボットのバッテリ残量を考慮した総電力削減手法[業績4]の提案では,データの特徴量を実証的に得ることで新規性と実証成果が得られ,組込みシステムシンポジウム(ESS 2018)にて最優秀論文賞を受賞した. また,本予算により研究を行った学生は修士に進学し,3年間で3名が芝浦工業大学理工学研究科,電子情報通信専攻の専攻賞を受賞する成果につながるなど,教育的な成果も大きかった.
また,本研究を通じ,機械分野との積極的な共同研究や,心理学分野の融合,センサ技術を生かした新しいテーマの創出において次の研究予算の獲得につながる成果となった.

  • 研究成果

    (27件)

すべて 2018 2017

すべて 雑誌論文 (18件) (うち査読あり 8件、 オープンアクセス 7件) 学会発表 (9件)

  • [雑誌論文] 介護ロボットの接近時の生体情報による感情評価2018

    • 著者名/発表者名
      香川莉穂, 松日楽信人,染谷祐理子,菅谷みどり
    • 雑誌名

      電子情報通信学会技術研究報告(信学技報)

      巻: 117,521 ページ: 13-16

    • オープンアクセス
  • [雑誌論文] Evaluation for ROS based Distribute Robot Searching System2018

    • 著者名/発表者名
      Liu Yifan, Midori Sugaya,
    • 雑誌名

      Embedded Systems Workshop 2017 Proceedings

      巻: 11 ページ: 18 - 20

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] IXM:ロボット制御ソフトウエア向けプロセス間通信ミドルウエア2017

    • 著者名/発表者名
      菅谷みどり, 松原豊, 住谷拓馬, 中野美由紀
    • 雑誌名

      情報処理学会論文誌

      巻: 58巻-10号 ページ: 1578‐1590

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] Rehabilitation Robot for Elderly with Estimation of Stride2017

    • 著者名/発表者名
      Junya Okazaki, Atsushi Hoshina, Midori Sugaya
    • 雑誌名

      Procedia Computer Science

      巻: 112 ページ: 2004-2013

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] A Mobile Robot for Following, Watching and Detecting Falls for Elderly Care2017

    • 著者名/発表者名
      Amari Tomoya, Atsushi Hoshina, Midori Sugaya
    • 雑誌名

      Procedia Computer Science

      巻: 112 ページ: 1994-2003

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] Total Power Reduction Method Based on Features of Mobile Multiple Robots2017

    • 著者名/発表者名
      Toshiyuki Kantake , Miyuki Nakano , Midori Sugaya
    • 雑誌名

      Embedded Systems Workshop 2017 Proceedings

      巻: 11 ページ: 2018

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] 空間知システムを活用した写真撮影ロボットの位置修正2017

    • 著者名/発表者名
      藤本一真, 松日楽信人, 中村幸博,佐々木毅, 菅谷みどり
    • 雑誌名

      計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会

      巻: 17 ページ: 2‐6

    • オープンアクセス
  • [雑誌論文] 送信バッファの制御による優先帯域制御ミドルウエア2017

    • 著者名/発表者名
      中山悟, 中野美由紀, 寒竹俊之, 長島聡志
    • 雑誌名

      情報科学技術フォーラム講演論文集,

      巻: 16-1 ページ: 193‐197

  • [雑誌論文] パーソナルスペースにおけるロボット動作と人の感情反応評価2017

    • 著者名/発表者名
      染谷祐理子, 池田悠平, 馮晨, 菅谷みどり
    • 雑誌名

      電子情報通信学会技術研究報告(信学技報)

      巻: 117-198 ページ: 25-30

  • [雑誌論文] 「ある」と「いる」:サービスロボットの印象評価に向けて2017

    • 著者名/発表者名
      鶴田昂丈, 菅谷みどり
    • 雑誌名

      電子情報通信学会技術研究報告(信学技報)

      巻: 117-198 ページ: 13-17

  • [雑誌論文] 複数台の移動ロボットのバッテリ残量を考慮した総電力削減手法2017

    • 著者名/発表者名
      複数台の移動ロボットのバッテリ残量を考慮した総電力削減手法,
    • 雑誌名

      組込みシステムシンポジウム2017論文集

      巻: 1 ページ: 23-30

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Dyas: データ転送の動的帯域制御を行うミドルウエアの提案2017

    • 著者名/発表者名
      中山 悟, 長島 聡志, 中野 美由紀, 寒竹 俊之, 菅谷 みどり
    • 雑誌名

      コンピュータシステム・シンポジウム論文集

      巻: 2017 ページ: 87-95

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 遠隔地コミュニケーションにおける感情伝達方法の比較2017

    • 著者名/発表者名
      馮晨, 池田悠平, 菅谷 みどり
    • 雑誌名

      マルチメディア,分散,協調とモバイル(DICOMO2017)シンポジウム論文集

      巻: 2017 ページ: 857-864

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 非同期分散型通信ROS(Robot Operating System)の性能評価2017

    • 著者名/発表者名
      西村拓哉, 小野建也, 寒竹俊之, 菅谷みどり,
    • 雑誌名

      システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集

      巻: 61 ページ: ROMBUNNO.314‐4

  • [雑誌論文] 分散ロボットシステムサービスにおけるCOPの適用検討2017

    • 著者名/発表者名
      小野建也, 菅谷みどり
    • 雑誌名

      システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集

      巻: 61 ページ: ROMBUNNO.314‐5

  • [雑誌論文] ステージ評価に向けた生体情報による感情推定2017

    • 著者名/発表者名
      平松拓也, 池田悠平, 保科篤志, 菅谷みどり
    • 雑誌名

      電気学会

      巻: IEE Japan 2017 ページ: 37‐40

  • [雑誌論文] 心拍によるおもてなしロボットの行動評価の検討2017

    • 著者名/発表者名
      西田裕己, 保科篤志, 菅谷みどり,
    • 雑誌名

      電気学会

      巻: IEE Japan 2017 ページ: 46-57

  • [雑誌論文] 見守りモバイルロボット: 追従による高齢者の転倒検知2017

    • 著者名/発表者名
      天利友弥, 小野建也, 中山悟, 菅谷みどり
    • 雑誌名

      電子情報通信学会技術研究報告

      巻: 116-530 ページ: 5‐8

  • [学会発表] Mihabilly:感情を考慮したリハビリテーション時の声かけロボット2018

    • 著者名/発表者名
      伊藤哲平,菅谷みどり
    • 学会等名
      情報処理学会, インタラクション2018
  • [学会発表] QoSミドルウェア Dyas の送信バッファ改善による性能向上ツールの開発2017

    • 著者名/発表者名
      長島聡志,寒竹俊之,菅谷みどり
    • 学会等名
      情報処理学会 第80回全国大会
  • [学会発表] リハビリテーション促進のためのロボットによる声かけ支援2017

    • 著者名/発表者名
      伊藤哲平,菅谷みどり
    • 学会等名
      情報処理学会 第80回全国大会
  • [学会発表] 生体感情推定手法を用いた ロボット接近時のパーソナルスペースの感情評価と位置推定2017

    • 著者名/発表者名
      染谷祐理子,戸辺義人,香川里穂,松日楽信人,菅谷みどり
    • 学会等名
      情報処理学会 第80回全国大会
  • [学会発表] 災害現場における複数台ロボット制御: データ共有とロボット指示を両立する ROS の一対一通信の拡張,2017

    • 著者名/発表者名
      小泉亘平,菅谷みどり
    • 学会等名
      情報処理学会 第80回全国大会
  • [学会発表] Connected Robot : 多数人数の利用を想定したIoTロボット2017

    • 著者名/発表者名
      小林夢大, 寒竹俊之, 菅谷みどり
    • 学会等名
      Human Agent Interaction シンポジウム2017
  • [学会発表] 複数台分散ロボットサービスのためのIoT/IoRプラットフォームの実現に向け2017

    • 著者名/発表者名
      菅谷 みどり,小野 健也,寒竹 俊之,長島 聡志,小泉 亘平
    • 学会等名
      組込みシステムシンポジウム2017
  • [学会発表] 分散ロボットサービスにおけるIoT技術の応用に向けた課題2017

    • 著者名/発表者名
      長島 聡志, 小泉 亘平, 寒竹 俊之, 劉一帆, 菅谷 みどり
    • 学会等名
      組込みシステムシンポジウム2017
  • [学会発表] リハビリロボットへの感情分析手法の応用の検討2017

    • 著者名/発表者名
      保科 篤志,Siriwat Limwattana,武井祐一, 伊藤哲平, 菅谷 みどり
    • 学会等名
      組込みシステムシンポジウム 2017

URL: 

公開日: 2018-12-17  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi