| 研究実績の概要 |
本研究課題では，スマートフォン向けの高精度な位置推定について研究を進めている．スマートフォンのようなモバイル端末の位置推定において，その絶対位置を推定する技術と，その相対移動量を推定する技術に分別でき，更にそれらを融合する技術が必要である．絶対位置の推定の多くは，GPS (Global Positioning Systems) や無線LAN (Local Area Network) 等のアクセスポイントからの信号を利用し，スマートフォンの位置を推定する．一方で，相対移動量の推定では，スマートフォンに内蔵されている加速度センサとジャイロセンサを用いたIMU (Inertial Measurement Unit) や更に地磁気センサを用いたMARG (Magnetic, Angular Rate and Gravity) を用いる手法がある．
本研究課題では，スマートフォンを人が保持して歩行する場合を想定した位置推定について検討を行っている．まず，絶対位置推定技術において近年実用化が進められているRTK (Real Time Kinematic)-GPSの原理を無線LANシステムに適用する手法について検討を行っている．この技術によりGPS衛星からの直達信号が届きにくい屋内などでも高精度な位置推定が可能となる．また相対移動量の推定では，スマートフォンの座標系で計測されたセンサ情報をIMUによって地球座標系に変換し，更に主成分分析手法を用いて移動の進行方向を推定する手法の高精度化に取り組んでいる．この進行方向推定は，手に保持した状態などの通常想定されるスマートフォンの様々な保持状態で適用可能であり，実用的な手法である．
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