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本研究は，特殊な環境下での撮影や撮影位置や方法に制限があるようなカメラで撮影した画像から，環境の高精度な3次元形状を復元することを目的とする．本課題では，復元に大きく影響を与える画像間の対応付け法とカメラおよびカメラ間のパラメータ計算を高精度に行う手法を提案した．内視鏡カメラ画像においては，復元形状のコスト関数を用いたフレーム選択手法やギブスサンプリングを用いたカメラパラメータ推定を用いることで，高精度に推定可能であることを示した．またドローンに搭載したカメラ映像からの復元においては，適切なフレーム選択と射影変換ベースの復元を行うことで，より高精度かつ高速な形状復元が行えることを示した．
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