研究課題
基盤研究(C)
本研究では,能動的振動入力による関節角度推定手法である「アクティブ骨導音センシング」を,人の触知覚特性を考慮し,知覚・非知覚な振動を入力することで,触覚フィードバックや指先の接触推定が可能な手法へと発展させた.ユーザの関節角度に同期して,開閉が可能なロボットグリッパを開発し,指先のセンサが物体の把持を検知した際に,触覚フィードバックの提示が可能である.また,伝播振動の変化から,関節角度のみでなく,指先の接触・離脱判定を実現した.
ヒューマンインタフェース