| 研究課題/領域番号 |
15K00322
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| 研究機関 | 同志社大学 |
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研究代表者 |
金田 重郎 同志社大学, 理工学部, 教授 (90298703)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | ハザード検出 / プローブ自転車 / スマートフォンセンサ / 自転車方程式 / 曲率中心 / 自転車の傾き / ハンドル舵角 / 走行速度 |
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| 研究実績の概要 |
平成28年度は，ハザード検出アルゴリズムに大幅な見直しを行った．理由は，1）従来のハザード検出アルゴリズムがプローブ自転車という特殊な自転車を必要としたこと，2）汎用性を考えれば，スマートフォンセンサの活用が要求されるが，平成27年度の評価実験では，ハザードの判別性能が不十分との結果を得ていた．このため，平成28年度は，以下の2つのアプローチを併用した．
・プローブ自転車（車速やハンドル舵角を正確に測定可能）の信頼性改善（作り直し）．
・スマートフォンセンサに適した検出アルゴリズムの追究．
ここで，プローブ自転車は，質の高いデータを利用するケースとして位置づけ，その理想に，スマートフォンセンサが耐えるか否かが課題となる．その結果，プローブ自転車でも，スマートフォンセンサでも適用可能な，新しい特徴抽出法を考案・実現した．具体的には，(1)自転車の走行軌跡を求め，（2）走行軌跡の曲率中心を走行軌跡とともに，平面状にプロットする．本手法によれば自転車の運転者が，どこを目標として，自転車を操縦しているのかが直感的に理解できる．本手法については，既に特許出願を済ませており，今後は，ハザード検出アルゴリズムを，曲率中心法を併用して見直し，検出精度を上げてゆきたい．
また，平成27年度から問題となっている，「ハザードの自動検出手法の確立には，実際に学生が危険個所を走行する必要がある．しかし，現実には危険が伴なうので難しい.」との課題については，自転車シミュレータを構築して対応するしかないと判断している．ただし，市販の，ハンドル軸を左右に傾けられないタイプの自転車シミュレータでは，到底，臨場感あふれる検証とはならない．このため，平成28年度は，車体を左右に傾かせることのできる自転車シミュレータの基本検討に着手した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
平成27年度に実施した，平安神宮から南禅寺周辺に至る道路のマップデータを利用したシミュレーションにより，当初の予定であった，アドホック無線LANによるハザード情報共有が，予想以上に効率が悪く非現実的であることが判明している．このため，本研究におけるハザード情報共有システムでは，ハザード情報サーバを設け，各自転車から道路状況をサーバに報告する構成とする．
ハザードの自動検出と情報共有との最終的な研究対象は変わらないが，結果的に，当初の研究計画からは，多少変更となった．但し，スマートフォンセンサを用いて，プローブ自転車と同等の，高いハザード検出手法を確立することに，ターゲットを移しているが，実用性を担保する観点からはむしろ妥当と判断している．
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| 今後の研究の推進方策 |
当初から，本研究における最終目的は，ハザード箇所の自動検出と，得られた情報を皆でシェアすることである．この目標は，最終年度平成29年も維持してゆく．平成28年に見出した，曲率中心法を用いた自転車操縦の「見える化」も，ハザード検出をスマートフォンセンサで実現するために，一つの突破口となると期待している．具体的には，平成29年度からは，ハザード情報共有システム・プロトタイプの開発に着手したい．
一方で，ハザード検出法を機械学習させるには，多数の学生に，危険な道路を走らせて，データを大量に集める必要がある．しかし，当初から予想されていたことであるが，それは難しい．このため，平成28年度から，自転車シミュレータの検討に着手している．市販の既存自動車シミュレータとは異なり，自転車自体の左右の傾きで操縦する等，高度機能を実現する必要がある．残された1年で，そこに見通しをつけたい．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
平成28年度より自転車シミュレータの基本検討を開始したが，想像以上に技術的に困難であり，進捗が遅延した．その結果，当初スケジュールに比して，予算の利用ペースが遅れたことによる．
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| 次年度使用額の使用計画 |
平成29年度から本格化する自転車シミュレータの検討に充当する．
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