|
平成29年度では、前年度の脳波の中に含まれるα波とβ波のパワースペクトルの周期性を用いて、主成分分析および線形モデルで学習手法による、脳波信号から肘また肩のトルクの推定結果を踏まえ、運動準備電位と呼ばれる自発的な運動の前後に生じる特徴的な脳波変動に着目し、肘・肩・連動動作の特徴量の調査を行い、運動準備電位から肘・肩・連動動作の動作推定の可能性を示唆した。また、脳波により上半身のパワーアシストを実現するため、上肢の運動と脳波の変化も調べた。さらに、ミラーニューロンシステム（Mirror Neuron System）の概念に基づいて、人間が重りを持っているかどうかの判別ができた。
パワーアシストの研究に関しては、上半身装着型ロボットスーツ「FEA2」を用いて3軸の力センサによりパワーアシストの研究を行い、片関節、肘と肩の2関節連動でパワーアシストができるようになった。さらに、筋電や力センサなどの外部センサを使わずにセンサレスで上半身装着型ロボットスーツによりパワーアシスト技術の開発に挑み、センサレスで肘関節のパワーアシストに成功した。
以上の研究により、査読付きの雑誌論文３篇、査読付きの国際会議論文３篇、国内学会発表１３回、３回の発表優秀賞を受賞された研究結果になった。
|
