研究課題
基盤研究(C)
パッシブダイナミック制御PDCは、本質的安全設計の考え方に基づく制御方式である。本研究では、PDCの適用を広げる方策を提案し、鉛直面内の空気圧人工筋２リンクマニピュレータに適用して有効性を示した。さらに、PDCを理論面で発展させた本質安全制御に関する考察を行った。同時に、その理論に基づき、ばねを用いる上下方向のダイレクトハンドリング可能なパワーアシストシステムを開発した。さらに、そのシステムを応用したパワーアシスト台車を提案し、試作機により、基本原理の動作確認を行った。
制御工学
