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高齢者に多い脊髄損傷による下肢麻痺に対し、重心移動と遊脚・立脚の基本動作を訓練する立位保持訓練および実際の歩行訓練を支援する２種のロボットを開発した。介助力の調整機能では、訓練結果の提示の簡素化、難易度の自動調整機能を開発した。また訓練中の脳賦活を、トレッドミルとロボット上での歩行様動作を健常者で比較した。運動状態の表示機能では、わかりやすい操作パネルと足底への荷重状態の表示機能を開発した。
転倒防止機能では、腰周囲のシートと臀部下のシートを開発し、車いすとの移乗時の膝折れや転倒に対応するか検証した。以上の機能について医師・療法士の意見を聴取しながら進めた。
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