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本研究では，高齢者が自身で歩行訓練を行うことができ，かつ使用環境を限定することのない高付加価値歩行訓練システムの開発を行った．本システムは，歩行動作の補助を行う歩行補助装具，足裏荷重分布を検出する高機能靴，歩行訓練中の安全確保と体の支持を行うアクティブ歩行器から構成されている．製作する歩行補助装具は，アクチュエータにゴム人工筋を使用しており，空気により駆動する空気圧機器であり，外力をゴムの伸縮性で吸収できる等のメリットを持つ．本研究では，屋外での使用など，自立的に訓練するために，エネルギー源としてCO2ガスボンベを使用し，その有効性を実験により明らかにした．
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