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パラレルリンク構造を採用した装着型の腕部運動訓練装置を開発した。本装置は，熟練者の動作を計測してマスターデータ（目標動作）を作成するための計測装置と，訓練者に対して直接的な訓練を実施する訓練装置の二つから構成される。訓練装置は計測データに基づいてシャフトモータを駆動することで，計測時と同様の動作を再現する。パラレルリンク構造により関節運動のほぼすべてを計測・訓練することが可能である。
手関節の訓練を想定して，訓練装置の動作に反映すべきマスターデータを作成した。マスターデータに基づき，訓練装置による訓練を行って，マスタデータに沿った受動訓練が行われていることを確認した。
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