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福祉・介護や家庭など、人間の普段の生活の中でロボットが活躍するためには、ロボットが外部環境を実時間で認識できるとともに、時々刻々変化する外部環境に適合した安全な動作が求められる。このようなロボットの制御問題は、非線形ダイナミクスに支配される制御対象に対し、複数の目標位置・姿勢・速度をそれぞれ指定された時刻に達成する最適制御多点境界値問題として定式化される。
本研究では、非線形システムの最適制御多点境界値問題の実時間解法を開発し、その解法を垂直多関節型マニピュレータの高機能動作制御に適用して、その有効性を確認した
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