微分ゲーム理論を応用した非線形制御系の解析的検証手法の開発とその応用

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15K05876
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 機械力学・制御
• 研究機関: 日本大学
• 研究代表者: 堀内 伸一郎 日本大学, 理工学部, 教授 (30181522)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 制御系検証 / 車両運動制御

研究成果の概要

入力やパラメタの変動，外乱などに対する非線形制御系の性能を保証するための解析的手法を開発し，その有効性を車両運動制御系への適用によって検証した．微分ゲーム理論に基づき，システムを最も不安定な状態に陥れる最悪入力に対する制御器の挙動によってシステムの性能を保証する方法を開発した．この方法が車両の4輪トルクコントローラの性能保証に適用された．その結果．どのような入力が加えられても横すべり角の最大値をある値以下に保証できる入力の範囲を理論的に決定することができた．

自由記述の分野

車両運動制御