力覚提示が可能な微細作業用マニピュレータのための液圧駆動による把持機構の開発

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15K05891
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 富山大学
• 研究代表者: 笹木 亮 富山大学, 大学院理工学研究部(工学), 教授 (00262501)
• 研究協力者: 堂田 邦明
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 精密システム / 微細作業 / マイクロハンドリング

研究成果の概要

マニピュレータが対象を把持した手応えをオペレータに伝えるシステムを実現するため，液圧駆動を用いた把持機構を試作した．試作した把持機構を用いて対象を把持した際の把持力を検出できることを確認し，鉗子部および液供給部の機構を改善することで力の検出精度を向上することができた．また生体試料を用いた把持実験を行い，その結果より把持した生体の剛性等の機械的特性の差異を判別することが可能であった．

自由記述の分野

工学