研究課題
基盤研究(C)
本研究では，装着型ロボットの歩行アシスト軌道をオンラインで学習する制御システムを開発した．歩行軌道を経由点付き躍度最小軌道で表し，その経由点が使用者の腕の負荷荷重が減少するようにオンラインで修正される．少ない試行回数で学習が進むように，経由点の修正量に逐次最小二乗法を用いる手法を考案し，計算機シミュレーションでその有効性を確かめた．また，実機を用いた動作試験を実施して，開発した学習制御システムによって使用者の腕の負荷力が減少することを確かめた．
メカトロニクス・ロボット制御
