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理学療法士（PT）の技能向上を支援する手首リハビリ患者シミュレータを開発した。空気式多自由度マニピュレータに手首モデルを装着し，機械インピーダンス制御の実装により拘縮などの疾患状態を再現した。物理モデルの機械特性を実際の患者手首の機械特性に近づけるためにジョイスティックを用いたインターフェースを開発した。これによりPT自身が，物理モデルからの反力を感じながら，自身の経験に基づき粘弾性パラメータを調整する仕組みを提案した。また，熟練PTの技量を新人PTに伝承する手法としてAR技術の導入により多軸方向のトルクを可視化することで熟練PTの力のかけ具合を視覚的に把握し追従練習ができる環境を提案した。
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