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本研究では球型転がりロボットの運動計画を構築する。ロボットの動作生成のため、三つのステップからなる制御戦略を提案した。二種類のロボットを研究し、振り子を用いたロボットは、動力学モデルを導出し、動的可能性の条件を確立した。具体的には転がるスピンがない場合は、計画の問題が動力学的なレベルに切り離すことができる。この場合、運動計画は最適制御に基づく手法が提案された。内部ローターを用いたロボットは、デカップリングはできないが、動力学モデルは角運動量保存により減少が可能である。提案した計画アルゴリズムは幾何学的位相を用いた。更に、ニルポテント近次と反復性ステアリングを用いた軌道計画についても確認した。
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