既存の２足歩行ロボットへの制御無干渉な外付け型歩行安定化の理論と機構に関する研究

2017 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15K05903
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 公立はこだて未来大学
• 研究代表者: 三上 貞芳 公立はこだて未来大学, システム情報科学部, 教授 (50229655)
• 研究分担者: 兵頭 和幸 福岡工業大学, 情報工学部, 助教 (90550517)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2018-03-31
• キーワード: 歩行ロボット / 2足歩行 / 歩行制御 / 安定性 / 受動歩行 / 靴

研究成果の概要

さまざまな制御方策で歩行制御される２足歩行ロボットに対して，ロボット本体の制御に介入せずに，その歩行安定性を改善する新たな方法を明らかにした．具体的にはロボット足部から張り出す位置に，床面との適切な高さでロックされた支持機構を用意し，立脚が過剰な倒れこみの場合のみに支点切り替え効果で角速度を減少させる．能動歩行を行う小型ヒューマノイドロボットでの実験，および人の靴への応用で有効性を確認できた．

自由記述の分野

知能機械学，機械工学，人工知能