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本研究では、社会インフラや建築物の壁面を撮影しながら走行可能なコンクリート壁面検査ロボットを開発することを目的として、ロボットの構造やモータ制御の方法を確立している。さらに壁面接触およびローター形状が消費電力に及ぼす影響を明確化している。また、操縦安定性を確保するため、モデリングとそのモデルに基づく制御系設計を行い、シミュレーションおよび実験で耐横風能力を有する簡素な制御系を示している。その制御の実験は屋外建屋でも実施されている。また、遠隔操縦を行うために、HORNETにカメラを取り付け、その映像転送を操縦者の元へ送っている。以上のようにHORNETの安定化と遠隔操縦技術を確立している。
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