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運動学的冗長性と駆動冗長性を有する新しい2アーム6自由度8アクチュエータ駆動であるフルパラレルロボットを開発した．機構解析に基づいた設計試作と，冗長性を利用した制御方法を確立し，数値解析と試作機によりその有効性を検証した．駆動冗長性を有する第1サブシステムと運動学的冗長性を有する第2サブシステムに分ける機構解析を行った．第１サブシステムでは機構内力によりロボット対偶部のガタを取り除き機構剛性を大きくし，第2サブシステムでは衝突回避や特異姿勢回避などにより動作領域を拡張する．研究遂行中の新たな知見として，新形状の差動ネジ駆動システムおよび差動ベルト駆動パラレルロボットを提案した．
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