研究課題
基盤研究(C)
ヘビの推進原理に着想を得た、流体によって動作・制御される柔軟マニピュレータについて３次元的な動きを実現する方法を検討した。ヘビは体幹を屈曲させることのみにより推進力を得ることができるが、この原理をマニピュレータに応用することで、複雑な空間に入っていくことのできる工業用あるいは医療用の内視鏡の実現が見込まれる。本研究では、これまで実現していた体幹曲線の曲率微分に基づく制御を流体の作用のみで駆動制御する方法を発展させ、２次元的な運動しかできなかった問題を解決する。
非線形制御、移動ロボット、ロボット制御
