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本研究では，電動車両（電気自動車，鉄道，無人搬送車，などのモータを用いて走行する車両）の自動走行もしくは走行アシストにおいて，各種の駆動条件（時間，速度，移動距離，など）を満足しつつ，省エネルギーかつ運搬物や乗員に過度なジャーク（速度の二階微分）がかからない最適な軌道（速度，移動距離，モータトルク，などの時間波形）を求める方法を検討した。その際，車輪にスリップが生じると駆動条件を満たす走行ができない可能性があるため，加速・減速の際のスリップを抑制する制御法の検討も行った。
省エネルギー軌道を用いた駆動とスリップ抑制に関する実験とシミュレーションを行い，提案手法の有効性の検証を行った。
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