| 研究課題/領域番号 |
15K06133
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
劉 康志 千葉大学, 大学院工学研究科, 教授 (70240413)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | 厳密な出力受動性 / 不確かさの位相 / 不確かさの最大ゲイン / パラメータ変動 |
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| 研究実績の概要 |
今年度の研究で、以下の実績を収めることができた。
１）厳密な出力受動性という概念に基づき、正実性による不確かさ位相性質だけでなく、その最大ゲインをも表現できる不確かさを考案し、それに基づくロバスト性制御性能の設計理論を確立できた。
２）ハードディスクのヘッド位置決め制御とエンジンベンチのトルク制御の二つの実システムでの検証により、不確かさの正実性のみを利用する場合より制御性能を大幅に改善できることを確認できた。
２）パラメータ不確かさを持つシステムに対して、同枠組みにおいて高性能なロバスト性能設計を可能にした。これをバネ定数が大きく変化する多慣性システムに適用した結果、従来法より制御システムが格段に設計しやすくなることを確認できた。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
理由
申請時に想定されなかったパラメータ変動を持つシステムのロバスト性能設計へ発展させることができた。
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| 今後の研究の推進方策 |
１）位相変動180度以内の不確かさに対して、その最大ゲインだけでなく、周波数依存のゲイン変動幅も取り入れられる不確かさのモデルを考案し、それに基づくロバスト性能設計理論を完成させさらなる高性能化を実現する。
２）位相角の変動範囲と周波数の関係を取り入れることができ、そしてその範囲が180度を超えるもっとも一般的な場合に対する不確かさモデルを研究し、応用範囲の拡大を目指す。
３）多慣性システムに対するロバスト設計法を完成させる。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
３月と４月を跨ぐ旅費の確定の遅れや誤った予算入力などにより生じた結果です。
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| 次年度使用額の使用計画 |
次年度は速やかに予算を執行します。
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