研究課題/領域番号 |
15K06137
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研究機関 | 京都大学 |
研究代表者 |
福島 宏明 京都大学, 工学研究科, 講師 (40377015)
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研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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キーワード | 制御工学 |
研究実績の概要 |
研究実施計画に記載したように,28年度はロボット群がネットワークの連結性を維持しながら物体を協調運搬する手法のうち,「運搬する物体への接近」「物体の取り囲み」の研究を行った.1台のリーダロボットのみに目標経路が与えられ,他のロボットは近傍ロボットとの計測ネットワークのリンクを維持することにより,ネットワークの連結性を維持しながら移動する.ロボット群が物体に接近すると,一部のロボットが物体を認識し始め,ネットワークのリンクの維持に加え,物体に接近するような人工ポテンシャル場が加えられる.これにより物体の周囲に到達したロボットは「物体の取り囲み」のアルゴリズムに移行する.「物体の取り囲み」のアルゴリズムは分散配置最適手法に基づいて構築した.物体の周囲に到達したロボットは最近傍のロボットと離れる方向に物体の周囲を移動する.この方法により,物体の周囲にいるロボット間の距離が一定になるように物体を取り囲むことをシミュレーションにより確認した. さらに,前年度に構築した2次元の障害物環境におけるロボット群の移動制御手法に基づき,3次元環境にも適用可能な手法を提案した.具体的には,道幅の狭い環境を通り抜けるために,連結性を維持しながらネットワークのリンクを除去するアルゴリズムが従来の方法では3次元環境に適用が困難であったため,新たな手法を提案し,シミュレーションにより有効性を検証した.
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現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当初の計画目的を達成するアルゴリズムの構築,およびシミュレーションでの有効性の検証ができたため.
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今後の研究の推進方策 |
計画通り,2次元環境の物体の協調運搬における「運搬」モードのアルゴリズムの構築と実験検証を行う.また,障害物環境におけるロボット群の移動制御実験を行う.
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次年度使用額が生じた理由 |
提案した手法が当初の計画の2次元環境だけでなく,3次元環境への適用の可能性も生じたことから,実験に用いるロボットを一部UAVに変更した.UAVの選定が今年度に完了しなかったため,次年度に購入する.
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次年度使用額の使用計画 |
次年度6月ごろまでにUAVの選定を行い,購入する.
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