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本研究では，周囲の環境にあわせてロボット群が群れの形を変え，一部が分離することなく目標地点まで到達させる制御手法の確立に向けて，以下の研究を実施した．(i) 操作者が１台のロボットに目標経路を与えると，ロボット群が通信による情報交換を行うことなく，ネットワーク構造の連結性を維持する手法，さらに周囲の障害物にあわせて群れの形を変え，狭隘な環境でも目標経路に追従する分散的な制御手法の構築．(ii) ロボット群が物体の周囲を取り囲み，ネットワーク構造の連結性を維持しながら群れの形を変えることにより，効率的に物体を運搬し，目標経路に追従する手法の構築．(iii) 移動ロボットへの実装と実験検証．
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