研究課題
モデル予測制御系設計では，最適制御問題が制御変数を決定変数とする凸最適化問題に帰着される．確率的モデル予測制御問題においては，これが確率的制約条件付き凸最適化問題に帰着される．この問題を直接解くことが困難であるため，確率的制約条件を通例の制約条件に変換することが望まれ，これまでに，いくつかのアプローチが提案されてきた．しかしながら，いずれのアプローチにおいても確率外乱の確率分布が正規分布または既知かつ時不変であるという仮定のもと，確率的制約条件の変換が行われている．そのような研究背景に対する本年度の研究成果として，確率外乱の確率分布が任意で時変かつ未知であるという前提のもと，確率的モデル予測制御系設計問題の解法を考案したことが挙げられる．従来の確率的モデル予測制御系設計手法の適用範囲は，外乱の確率分布が既知で時不変であるという制限があったのに対して，本提案手法では，その制限が緩和され，外乱の確率分布が未知で時変であっても適用可能となっている．
1: 当初の計画以上に進展している
研究計画では，外乱の確率分布が未知であるという前提のもと確率的モデル予測制御系設計問題の新たな解法を考案することが初年度の課題であった．実際は，想定以上に早く本研究目的を達成することができた．そのため，前倒しで次年度以降の研究課題に着手することができた．確率的モデル予測制御系の安定性解析及びランダム量子化器を有するメカトロシステムの制御実験環境の構築に取り掛かり始めている状況である．
研究計画通り，以下に示される残りの研究課題を順次遂行する予定である．・確率的モデル予測制御の安定性解析を行い，評価関数の重み係数をどのように選べば，システムの確率的漸近安定性が保証されるのかを明らかにする安定条件を導出する．・新たに構築された確率的モデル予測制御手法を用いて，ランダム量子化器を有するシステムの状態制約を考慮した最適化手法を確立する．
年度末に予定していた出張がキャンセルになったため，繰り越し金が生じた．
次年度の旅費で使用する計画である．
すべて 2015
すべて 雑誌論文 (3件) (うち査読あり 3件、 オープンアクセス 3件、 謝辞記載あり 3件) 学会発表 (1件) (うち国際学会 1件)
International Journal of Mechanical and Production Engineering
巻: 3 ページ: 6-10
International Journal of Mathematical, Computational, Physical, Electrical and Computer Engineering
巻: 9 ページ: 11-15
International Journal of Computer, Electrical, Automation, Control and Information Engineering
巻: 9 ページ: 1385-1390
