| 研究課題/領域番号 |
15K06141
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| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
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| 研究分担者 |
松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (20508056)
南 裕樹 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (00548076)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | 動的システム / サンプル値 / 状態推定 / システム同定 / 連続と離散 |
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| 研究実績の概要 |
本研究では連続量の離散化に伴う２つの課題に取り組む。具体的には、a) 不定期レート標本化によるモデルベース状態推定法の開発と、b) フィードフォワード学習制御におけるフィルタバンク補間型の実時間システム同定である。
まずa) については着想したアイデアを検証するため基礎的なシミュレーションを行い、得られた知見を幾つかの学会で発表して意見交換を行った。切替え系の安定性を確保するため共通Lyapunov解を用いる等、まずは保守的な数値解法を採用して手法を評価した。その過程で、元の発想を少し拡張してjitter（ネットワーク制御に特有の時変遅れ）の下での状態推定に対処することも可能であることに気づいたため、そちらの開発にも主力を注いできた。
b) については昨年度後半から取り組んできた「補間の精度が不十分である」点を改良しようと懸命に努めてきた。そのために基底関数を活用するアプローチや多入出力モデル表現の効率化など、幾つかの工夫を編み出し、その成果を学会で発表して来たが、年度後半にシミュレーションを担当するDC学生が家庭の事情で休学（後に退学）したため、現在はペンディングの状態である。一方、これらの根本となる「単独モデルによるフィードフォワード学習制御」を実験で検証する試みは今年度、一定の成果を挙げることができ、フィルタバンク補間型への展開に見込みをつけることができた。
以上の通り、それぞれ当初とは少し異なる方向で成果を挙げることになったが、次年度は、より困難な本来の問題に取り組む予定である。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当初の計画に取り掛かる前段階で行った幾つかの検証に予想外の時間を要したことと、協力してくれる学生の都合によりシミュレーションが思うように進まなかった。その反面、問題を多角的な観点から検討することにより、次年度につなげることができたので、広い意味で課題の研究は概ね順調に進展していると評価できる。
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| 今後の研究の推進方策 |
平成27年度の進捗状況を踏まえ、上記のa), b)ともに本来、計画していた課題に本格的に取り組む。理論的な手法としては十分に準備が整ったので、シミュレーション設定や実験装置の整備などを精力的に進める。DC学生の退学により体制の変更が必要となったが、複数のMC学生に協力してもらう予定であり、また分担者の一層の尽力も期待できるので、今後は順調に研究課題を推進できるものと考えている。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
27年度は理論面での準備とシミュレーションのみであり、まだ実験には取り掛かれていないため、実験装置の作成・整備に関連する諸費用が未使用となった。
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| 次年度使用額の使用計画 |
28年度は実験装置の整備および本格的なシミュレーション・実験に取り掛かるため、27年度の残額を28年度分として請求した助成金に加えて使用することを計画している。この合計額は本格的なシミュレーション・実験に要する費用とほぼ一致しているため、妥当な額である。
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