| 研究課題/領域番号 |
15K06141
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| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
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| 研究分担者 |
松原 崇充 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (20508056)
南 裕樹 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (00548076) [辞退]
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | サンプル値 / 状態推定 / システム同定 / 連続と離散 |
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| 研究実績の概要 |
本研究では、制御系設計理論における連続量の離散化に伴う2つの課題に取り組んだ。すなわち、a)不定期レート標本化によるモデルベース状態推定法の開発と、b)フィードフォワード学習制御におけるフィルタバンク補間型の実時間システム同定である。研究期間の最終年度である平成29年度は、これまでに行った種々の検討を踏まえ、研究の総まとめを行った。
まずa)については共通Lyapunov関数による保守性の改善に取り組み、切替えLyapunov関数による設計法へ拡張することに成功した。さらに、この手法の有効性を小型マルチコプター（ドローン）によるホバリング飛行実験により検証した。これらの成功は本研究期間の初年度から積み上げてきた実績によるのは当然ながら、当研究室に新たに同僚として加わった小蔵正輝助教の助言、および修士課程1年生の高度な能力による貢献も極めて大きい。この成果を国内会議にて発表し、翌30年度4月に国際会議へ投稿した。
つぎにb)については、前年度から取り組んだ多入出力系への拡張を完成させるべく努力を続けたが、今の所、従来法との差を際立たせるには至っていない。また、a)とb)を統合化した設計法の開発を試みたが、まだ成功していない。ただし、その過程において従来の逐次最小2乗型でなく、適応制御で広く用いられている受動性定理を用いた勾配型パラメータ調整則を開発することに成功した。これは研究代表者が長年、目標としてきた課題であり、大きな進展と考えている。一方、非線形系への対処法であるフィルタバンク補間型の実時間システム同定については組合せ爆発の問題が解決できず、進展が見られなかった。これらの課題については平成30年度から開始する研究において引き続き検討する予定である。
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