研究課題
基盤研究(C)
脚車輪型移動ロボットは脚と車輪を併せ持つ移動体で，月面等における複雑な地形の踏破と高速移動が可能である．しかし，制御用のCPUは一般に信頼性と頑強性を重視しているために低速で，高度な制御の実装は難しい．本研究では，最適化と制約の考慮に優れたモデル予測制御を分散実装することによって，この問題の解決をはかった．その結果，平面型の実験機と立体型のシミュレーションでの十分な制御性能を実現した．
制御工学
