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数値計算と最適化の技術を使って，非線形システムのサンプル値制御や最適制御の新しい方法を開発した．まず，非線形システムに対するサンプル値制御器の設計を性能保証つきで行うために，与えられた非線形システムを誤差評価つきで離散化し，これをロバスト制御することを考えた．以上は，精度保証つき数値計算の技術と２乗和多項式の技術を使うことで実現できる．また，非線形システムの最適制御のための有望な方法である安定多様体法を改良するため，Hamilton系の軌道計算に平均ベクトル場法を導入したり，射撃法を開発して軌道の初期点を系統的に選べるようにしたりした．この他，非線形制御や最適制御の実システムへの適用を行った．
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