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１．入出力制約とパラメトリックな不確かさを有する線形エージェントからなるマルチエージェントシステムの同期制御問題について研究した．ここでは，不変楕円体の概念を用いて，入出力制約の下で同期を達成する制御則の解析・設計法を与えた．具体的には，適当な座標変換によって得られる個々のサブシステムを同時にロバスト安定化し，かつ，入出力制約を満たすような状態フィードバックゲインと不変楕円体を求めた．この状態フィードバックゲインと不変楕円体からマルチエージェントシステム全体に対して，入出力制約の下でロバストに同期を達成する相対状態フィードバック制御則と楕円筒型不変集合を構成した．提案手法では，線形行列不等式制約の下で数値的凸最適化により，所望のフィードバックゲインを効率的に設計可能である．この成果は，現在，論文投稿中（予備的結果はSWARM2017にて発表）である．また，エージェントモデルに不確かさが存在しない場合の結果はIFAC PapersOnline にて発表した.
２．入出力制約が状態に関する線形制約になる場合，楕円体よりも凸多面体を不変集合として用いた方が保守性が小さい．離散時間線形マルチエージェントシステムの入出力制約付き同期制御系の凸多面体不変集合を用いた解析手法について検討した．まず，各エージェントにおいて，隣接エージェントからの信号を外部入力とみなし，入力制約を満たす初期状態の凸多面体集合を外部入力でパラメトライズする．各エージェントの状態の時間変化に応じて更新される凸多面体集合を追跡する事により，入出力制約の下での同期条件を導出する．本成果は発表準備中である．また，制御設計への発展などいくつかの課題が残っているため，本補助金終了後も引続き研究を続ける予定である．
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