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入出力制約を有する線形マルチエージェントシステムの分散協調制御（同期制御）問題の研究を行なった．まず，各サブシステムに対して閉ループ系の応答軌道が入出力制約を満たすような状態ベクトルの不変集合を特徴づけ，この不変集合を構成するフィードバック制御則を設計した．得られた不変集合と制御則から，マルチエージェントシステム全体に対して，入出力制約と同期制御を同時に達成する相対フィードバック制御則と不変集合の設計法を構築した．さらに凸最適化計算を用いて不変集合を最大化することにより，広い同期可能領域を確保することができることを示した．提案法の有効性を数値シミュレーションにより検証した．
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