2017 年度研究成果報告書

複数のGNSSアンテナによる超高精度測位法と応用技術の開発

研究課題

研究課題/領域番号	15K06609
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	基金
応募区分	一般
研究分野	航空宇宙工学
研究機関	立命館大学
研究代表者	杉本末雄立命館大学, 理工学部, 授業担当講師 (70093424)
研究分担者	久保幸弘立命館大学, 理工学部, 教授 (00388125)
研究期間 (年度)	2015-04-01 – 2018-03-31
キーワード	超精密測位(VPPP) / 精密測位(PPP) / カルマンフィルタ / GNSSジャイロ / 複数のGNSS受信機 / 受信機間距離拘束 / GNSS回帰モデル / オイラー角
研究成果の概要	GNSS回帰モデルを用いて，複数の安価なGNSSアンテナによる超精密単独測位(VPPP)アルゴリズムを導出し，同時に複数アンテナを活用する，GNSSジャイロ理論[アンテナ間の基線ベクトルを推定し，オイラー角(ヨー, ピッチ, ロール角)を高精度に推定する理論]を導出した。GNSS測位データの衛星間，受信機間の2重差をとり，誤差要因が消滅し，アンテナ間の距離の拘束条件により，VPPP測位アルゴリズムと整数値バイアスを決定する新しい手法の開発により，10秒間（10 epochs）の1周波のGPS測位データにより，RMS誤差は50cm以下，オイラー角の精度は0.2度以下となることを実証した。
自由記述の分野	確率システム制御、信号画像処理