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本研究では，比較的安価な測距装置であるレーザスキャナを用いて，果樹園の樹木列を検出しながら樹列間を直進走行・除草し，枕地部分で適宜旋回した後，樹列端より再侵入して樹列間の往復刈取りができる除草ロボットの開発を行った。また，AI技術を応用し，車載したカメラの映像から樹木列を検出出来るシステムを構築した。実車実験を行った結果，直進走行部における目標軌道とのRMS値は25mmで，実作業に何ら問題ないレベルであった。また，構築したAI技術による樹木検出システムは，比較的良好に樹木列を検出することが可能であった。
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