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本研究はハンガーを頭部にかぶると不随意に頭部が回旋する現象であるハンガー反射の生起条件を明らかにし，得られた知見に基づいた装具の小型軽量化を実現することを目的とした．生起条件の解明については，皮膚刺激への注意が必要であるかどうかを観察するため睡眠時および振動提示時の観察を行った結果，ハンガー反射には少なくとも覚醒している必要があることが明らかとなった．装具の小型化については空気圧アクチュエータを用いて広い面積への触覚提示を可能とし，腰部のハンガー反射を用いることで歩行の制御を行った．本装置によりユーザの歩行を精細に制御できること，およびその誘導量は教示内容に強く依存することが明らかとなった．
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