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本課題では，新たなロボットシステムとして，双腕からなるそ合計14自由度を有する顕微鏡下で用いるマイクロサージェリーロボットと，動作角度を光学式エンコーダからリアルタイムに取得可能なマスタデバイスを開発した．これらの手術ロボットと操作インターフェイスを統合し，双方で14自由度，合計28自由度を有するマスタ・スレーブシステムとして構築した．
評価実験の結果，（１）開発したシステムにおいて身体イメージに関する多感覚錯覚が有意に生じ，（２）多自由度である方がより錯覚強度が増すことが明らかになった．これらの結果により，暗示的に行われてきた多自由度ロボット設計において，有益な指標をもたらすことが期待される．
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