筋骨格ヒューマノイドのための人工筋紡錘の開発と局所的反射の実現

2016 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 15K12118
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 細田 耕 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (10252610)
• 研究期間 (年度): 2015-04-01 – 2017-03-31
• キーワード: 人工筋 / 人工筋紡錘 / 局所的反射 / 筋骨格ヒューマノイド

研究成果の概要

空気圧人工筋によって駆動されるヒューマノイドによって，局所的反射の機能を解明するために，人工筋の状態を計測する人工筋紡錘を開発した．人工筋紡錘は，筋の状態を計測する局所的な受容器と，その信号から生体の細胞の応答をエミュレートし，出力を計算するための局所的な計算機からなる．この人工筋紡錘によって，実際のロボットに局所的なフィードバックを実現できることを示し，たとえば，跳躍の際に，このような伸張反射の側抑制が，運動の安定性に寄与することを実験的に示した．

自由記述の分野

ロボティクス