研究課題
本研究は、生物（ウミガメ）型ハイブリッド駆動機構を基に着想したものであり、開発するロボットシステムは水陸両用の球型Motherロボットと、これに搭載する複数の生物型マイクロロボットとが連携作業を行うことで、複雑な作業を可能にすることが特徴である。本研究では、開発してきた球型Motherロボットの性能を改良し、クローズドループ制御でロボットをコントロールして、運動精度を高め、MotherロボットとSonロボットの協調作業メカニズムを検証し、複雑な水中環境で高度な作業を行うことが可能な本ロボットシステムの開発を目指す。最終的には、本ロボットシステムを複数用いて協調作業をさせることも検討課題の一つである。開発した本ロボットシステムを用いて、具体的に河川や湖沼などの水質調査などへの応用を主体として、クローズドループ制御で球型Mother ロボットの安定性を高め、陸上では四足歩行運動と水中ではウォータージェットプロペラ駆動モードでの巡航の特性評価を行う。水中の任意の深さでの作業を安定に行うために、球型Mother ロボットに搭載する浮上・沈下装置の基本技術を開発する。また、球型Mother ロボットからSon ロボットの放出・回収装置の基本技術を開発し、実際に水中で本ロボットシステムの評価を行った。具体的には次の項目を行った。１． 球型Mother ロボットの高安定性の実現２． 球型Mother ロボットの浮上・沈下装置の基本技術開発３． Son ロボット（マイクロロボット）を放出・回収する装置の基本技術開発;Son ロボットの放出・回収する作業、水中での本ロボットシステムの実験的評価
1: 当初の計画以上に進展している
以前に開発してきた球型Motherロボットの性能を改良し、クローズドループ制御でロボットをコントロールして、運動精度を高め、MotherロボットとSonロボットの協調作業メカニズムを検証し、複雑な水中環境で高度な作業を行うことが可能な本ロボットシステムの開発を実現した。
平成２８年度以降では，改良した本ロボットシステムを完成し、球型Mother ロボットからSon ロボットを放出及び回収機能及び球型ロボットに搭載する浮上・沈下装置の確立を行う。また、球型Mother ロボットとSon ロボットとの間の通信・協調作業メカニズムを作り、本ロボットシステムの通信技術を開発し、協調制御を可能にする。さらに、本ロボットシステムを複数用いてこれらの間の通信・協調作業についても検討を行う。最後は制御インターフェースを用いる遠距離操作の実現である。
すべて 2016 2015 その他
すべて 国際共同研究 (1件) 雑誌論文 (6件) (うち国際共著 6件、 査読あり 6件、 オープンアクセス 2件、 謝辞記載あり 6件) 学会発表 (5件) (うち国際学会 5件) 備考 (1件) 産業財産権 (1件)
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