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本研究では、人間の筋骨格の構造、材質を模したハード開発を実施することで人間との親和性が高い柔軟な装着型ロボットを開発するための方法論を確立することを目指し、筋骨格系のネットワーク構造の解析及びそれを模したアクチュエータの開発とロボット構造の最適化に取り組んだ。ミクロな構造に関しては、装着型の筋電計や筋硬度計を利用した筋の収縮・弛緩時の活動形態と材質変化の定量化手法を提案した。マクロな構造に関しては、肘関節・膝関節の動作支援を目的として柔軟材料を利用したロボットスーツのプロトタイプを製作し、人間の能動的な動作を阻害せずに身体動作の改善が可能なアクチュエータ配置と制御手法について検証した。
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