| 研究課題/領域番号 |
15K13907
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
鈴森 康一 東京工業大学, 理工学研究科, 教授 (00333451)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | ジャコメッティロボティクス / 軽量ロボット / 長尺ロボット / 人工筋肉 |
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| 研究実績の概要 |
「高機能化・重装備化」を追い求めてきた従来のロボティクスに対し，真逆とも言える「超軽量，超長尺，超シンプル」を目指した新しいロボティクス「Giacometti(ジャコメッティ)Robotics」を提唱する．具体的なGiacometti Robotsを試作評価して，その可能性を実証するために，平成27年度は，長尺軽量ロボットアームと，細脚軽量歩行ロボットの設計と試作，評価を行った．
具体的には，
(1)7m長の片持ちロボットアームを試作し，先端にカメラを搭載して，点検用ロボットとしての可能性を示した．ロボット本体にヘリウムガスを用いた重量補償部材を用いることで，理論上は無限に長くしても静的なバランスの取れる長尺アームが実現できることを示した．
(2)超軽量歩行6脚ロボットを試作し，動作に成功した．空圧源，コントローラも搭載した自立型の歩行ロボットであり，万一転倒しても被害が極めて小さいことが示唆された．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
目標20mのアームに対し，7mのアームの製作，動作に成功した．理論的に20mまで伸ばせることを示した．
壁登りロボット実現の第1ステップとして超軽量(2.4kg)の6脚ロボット(脚長約130mm，脚径20mm)の製作，歩行に成功した．
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| 今後の研究の推進方策 |
(1)片持ち長尺アームに関しては，H27年度に開発したロボットアームを基に，アームの太さ，間接数を設計パラメータとして，設計手法を確立する．
(2)歩行ロボットについては，万一落下しても自身が壊れたり周囲に被害を及ぼすことが少ないことを実証する．また，設計手法を確立する．
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