| 研究課題/領域番号 |
15K13907
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
鈴森 康一 東京工業大学, 工学院, 教授 (00333451)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| キーワード | ジャコメッティロボティクス / 軽量ロボット / 長尺ロボット / 人工筋肉 |
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| 研究実績の概要 |
「高機能，重装備」を追い求めてきた従来のロボティクスに対し，真逆とも言える「超軽量，超長尺，超シンプル」を目指した新しいロボティクス「Giacometti Robotics(ジャコメッティロボティクス)」を提唱する．具体的なGiacomettei robotsを試作，評価して，その可能性を実証するために，平成28年度は，細脚軽量歩行ロボットの評価と，バルーン型超長尺ロボットアームの試作と評価を行った．
具体的には，
(1) 平成27年度に試作した細脚軽量歩行ロボットの主に制御系の改良を進めるとともに，野外での走行試験や階段からの落下試験を行い，Giacometti robotの特長である「可搬性」，「本質安全性」を実証した．
(2) ヘリウムガスで中性浮力化したバルーン型アームを試作した．全長20m，総質量980g，動作軸数20のアームで，楢葉遠隔技術開発センターのモックアップをりようして，高所建造物の模擬点検作業を実施し，可搬性」，「本質安全性」を実証した．
このように，当初予定したGiacometti robotの大きな可能性を実証することができた．また，これを可能にしたのが，空圧細径人工筋であることを示した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
理由
目標20mの超長尺アームを980gという超軽量で実現し，さらに当初予定していなかった楢葉遠隔技術開発センターでのモックアップ試験を実施し，Giacomettiroboticsの価値を現実的に実証した．また，Giacomettei roboticsの提言を広く社会に発信するために，長尺アームおよび超軽量6脚ロボットをYouTubeで公開している．どちらも多くの再生回数があり，一般に広く認識，評価される研究であることを示した．
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| 今後の研究の推進方策 |
超軽量6脚ロボットについていくつかの改良点が見つかっているのでこれを修正し，giacometti歩行ロボットのさらなる可能性を実証する．また，最終年度にあたるので，これまでの研究成果を総括し，Giacometti Roboticsに関して工学の一分野としてまとめる．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
国際学会での投稿論文が採択されなかったため，予定していた旅費が未使用となった．
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| 次年度使用額の使用計画 |
前年度採択されなかった投稿論文を書き直した結果採択されたので，本年度旅費として使用する．
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