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本研究の成果の特徴は以下である。（１）表面感触提示器の基本構成要素となる1次元アクチュエータのセンサレス化に取り組むとともに回路改善や周波数フィルタ導入による推定の高速化を行い、位置推定のカットオフ周波数が10Hz程度まで向上した。（２）この要素アクチュエータを2つ用いて、位置と力のバイラテラル（マスター・スレイブ）制御システムを構築した。（３）複数台のアクチュエータの振る舞いに関して理論解析を行き、基本特性を解析した。（４）2次元アクチュエータの実験器を製作したが、サイズが大きくなった。（５）幅4ｍｍ、横4ｍｍで高さ28㎜、推力約50mNの2固定子１移動子型のリニアアクチュエータを試作した。
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